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激光SLAM移動機(jī)器人室內(nèi)定位研究
關(guān)鍵詞：室內(nèi)導(dǎo)航 激光雷達(dá) 慣性測量單元 卡爾曼濾波 組合導(dǎo)航
摘要：針對目前室內(nèi)移動導(dǎo)航定位精度低和累積誤差大的問題,提出了一種激光雷達(dá)(LiDAR)和慣性測量單元(IMU)相融合的導(dǎo)航定位系統(tǒng)。首先,該方法是從LiDAR掃描測量中提取環(huán)境特征和構(gòu)建地圖,然后,由IMU采集的姿態(tài)信息通過卡爾曼濾波,補(bǔ)償由于LiDAR掃描引起的位置和姿態(tài)輸出的誤差,以提高機(jī)器人移動的定位精度。試驗(yàn)結(jié)果表明,該方法可以提高室內(nèi)移動機(jī)器人定位和構(gòu)建地圖的精度和穩(wěn)健性。
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