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具有冗余自由度的混聯(lián)自動鉆鉚機(jī)運(yùn)動學(xué)分析
關(guān)鍵詞：自動鉆鉚 混聯(lián)機(jī)構(gòu) 冗余自由度 運(yùn)動學(xué)分析
摘要：為了提高飛機(jī)壁板裝配自動鉆鉚的質(zhì)量和效率,研究了一種含有冗余自由度和串并混聯(lián)結(jié)構(gòu)形式的自動鉆鉚機(jī)統(tǒng)一運(yùn)動學(xué)模型及其正反解問題.通過坐標(biāo)定義的等效變換法,將自動鉆鉚機(jī)并聯(lián)部分的動靜平臺等效倒置,基于虛設(shè)支鏈法和D-H方法建立了自動鉆鉚機(jī)串并形式的閉鏈運(yùn)動學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上獲得運(yùn)動學(xué)位置正解的解析解;針對自動鉆鉚機(jī)具有冗余自由度和混聯(lián)結(jié)構(gòu)形式的特點(diǎn),提出運(yùn)動學(xué)逆解分步求解的解耦策略.實(shí)例計算表明,自動鉆鉚機(jī)實(shí)際位姿與給定目標(biāo)位姿之間的位置平均誤差和法向平均誤差分別為0.13191mm和0.16842°,說明文中方法是正確的和有效的.
華南理工大學(xué)學(xué)報·社會科學(xué)版雜志要求:
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