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基于旋量與包絡(luò)理論的蛇形機器人安全攀爬
關(guān)鍵詞：蛇形機器人 旋量理論 彈性包絡(luò) 二值圖像 安全攀爬
摘要：針對正交關(guān)節(jié)連接的蛇形機器人,文中提出了一種新的基于旋量與包絡(luò)理論的螺旋攀爬運動研究方法.首先應(yīng)用旋量理論對蛇形機器人進行運動學建模與求解,以降低傳統(tǒng)D-H參數(shù)法建模的復(fù)雜性;然后基于包絡(luò)思想分析蛇形機器人在攀爬運動過程中與圓柱桿的接觸關(guān)系,提出了二值圖像表示法來揭示機器人與圓柱桿的包絡(luò)狀態(tài);最后基于彈性包絡(luò)的分析結(jié)果,求得蛇形機器人的螺旋攀爬力,進而提出以安全攀爬力和攀爬系數(shù)為優(yōu)化目標的控制參數(shù)優(yōu)化模型.仿真結(jié)果表明,攀爬力與彈性包絡(luò)狀態(tài)間具有一致性,從而驗證了文中提出的優(yōu)化模型的正確性.
華南理工大學學報·社會科學版雜志要求:
{1}摘要應(yīng)包括目的、方法、結(jié)果和結(jié)論四個部分，其中中文摘要約300字，英文摘要約600-800字。關(guān)鍵詞2至5個（中英文）。
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{5}引言切忌與摘要雷同，也不是摘要的注釋；應(yīng)與結(jié)語呼應(yīng)，引言中提出的問題，結(jié)語中應(yīng)有回答，但不能雷同。
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