期刊在線咨詢服務(wù)，立即咨詢
購(gòu)物車(0)
基于MATLAB的KUKA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真研究
關(guān)鍵詞：機(jī)械臂 roboticstoolbox 蒙特卡洛法 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 軌跡規(guī)劃
摘要：以一種應(yīng)用于飛機(jī)燃油補(bǔ)給的加油機(jī)器人為研究背景,對(duì)實(shí)驗(yàn)室的六自由度機(jī)械臂進(jìn)行研究。首先確定其D-H參數(shù),采用仿真模塊建立機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,分析其正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題并仿真驗(yàn)證;然后根據(jù)其關(guān)節(jié)角范圍利用蒙特卡洛法分析機(jī)械臂可達(dá)工作空間;最后在關(guān)節(jié)空間對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行軌跡規(guī)劃,得到運(yùn)動(dòng)中各關(guān)節(jié)位移、速度、和加速度的變化。通過分析得出仿真是可行的,對(duì)下一步研究機(jī)器人實(shí)體控制具有重要的意義。
機(jī)械研究與應(yīng)用雜志要求:
{1}因匿名評(píng)審需要，正文部分不得出現(xiàn)與作者有關(guān)的任何信息。
{2}文稿應(yīng)為word文檔，在“主題”欄中注明“作者一標(biāo)題。
{3}來稿文責(zé)自負(fù)。作者應(yīng)對(duì)稿件內(nèi)容和署名負(fù)責(zé)，且保證稿件內(nèi)容不得抄襲或重復(fù)發(fā)表。編輯部對(duì)來稿有權(quán)做技術(shù)性和文字性修改，實(shí)質(zhì)性內(nèi)容修改需征得作者同意
{4}題目應(yīng)簡(jiǎn)潔、具體、明確，概括論文要旨，不超過20字。
{5}所有作者的工作單位，均應(yīng)包括單位名稱（院校給到系），所在省、市名及郵政編碼，多作者的工作單位名稱之前加與作者姓名序號(hào)相同的數(shù)字序號(hào)，中間用“；”隔開；工作單位的英譯文給出全稱，不能用縮寫詞（系名除外）。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請(qǐng)咨詢雜志社
