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基于移動機(jī)器人平臺的玉米植株三維信息采集系統(tǒng)
李鵬; 勞彩蓮; 楊瀚; 馮宇 中國農(nóng)業(yè)大學(xué)現(xiàn)代精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)集成研究教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 北京100083; 中國農(nóng)業(yè)大學(xué)農(nóng)業(yè)農(nóng)村部農(nóng)業(yè)信息獲取技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 北京100083
關(guān)鍵詞：玉米植株 移動機(jī)器人 三維信息 信息采集
摘要：為了快速、無損、自動獲取玉米植株的三維信息,設(shè)計(jì)了一種基于移動機(jī)器人平臺的玉米植株三維信息采集系統(tǒng)。首先,通過四輪驅(qū)動移動機(jī)器人與升降平臺配合,精準(zhǔn)控制Xtion深度相機(jī)多視角采集盆栽玉米植株的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù);然后,對獲取的點(diǎn)云進(jìn)行配準(zhǔn)拼接與濾波,實(shí)現(xiàn)玉米植株的三維重建;最后,對重建后的玉米模型進(jìn)行葉片的分割與參數(shù)測量。該系統(tǒng)的移動機(jī)器人運(yùn)動誤差可以控制在1cm之內(nèi),玉米植株葉片參數(shù)測量誤差在1%~5%之間,證明了該系統(tǒng)進(jìn)行玉米植株三維信息采集的可行性。
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