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關(guān)鍵詞：索牽引 零空間 力旋量封閉工作空間 力旋量可行工作空間 

摘要：為求解平面索牽引多體機構(gòu)的力旋量封閉工作空間邊界,提出矩陣零空間的方法.該方法通過對力的雅克比矩陣分析,推導(dǎo)出保證索力的非負(fù)條件,并根據(jù)此條件求解出力旋量封閉工作空間邊界,找到力旋量可行工作空間.使用蒙特卡羅方法優(yōu)化電機的位置和桿上牽索點的位置,使得力旋量可行工作空間最大,并保證機構(gòu)的運行軌跡在力旋量可行工作空間的范圍內(nèi).對平面串聯(lián)兩桿機構(gòu)的一種構(gòu)型進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化求解和實驗驗證,結(jié)果表明參數(shù)優(yōu)化后的構(gòu)型可以保證預(yù)期軌跡在力旋量可行工作空間內(nèi),解析法可以準(zhǔn)確地推導(dǎo)出力旋量封閉工作空間的邊界.

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