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關鍵詞：小型rov 定深運動 模糊pid控制 模型建立 仿真實驗 

摘要：針對小型ROV定深運動的非線性、時變性及干擾因素復雜等問題,對小型ROV的定深運動控制進行研究。根據(jù)小型ROV的形體結(jié)構(gòu),建立小型ROV定深運動控制模型,通過對傳統(tǒng)PID控制及模糊控制的學習,將模糊技術(shù)與傳統(tǒng)PID控制相結(jié)合,設計基于模糊PID的小型ROV控制器,并在Simulink仿真環(huán)境中將模糊PID控制與傳統(tǒng)PID控制的控制效果進行仿真比較。實驗結(jié)果表明,基于模糊技術(shù)的PID控制器能有效提高系統(tǒng)的響應速度,減少系統(tǒng)的超調(diào)量,并提高系統(tǒng)的抗干擾能力,更有利于小型ROV的定深運動控制。

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