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柔性倒立擺系統(tǒng)建模與控制效果
關(guān)鍵詞：倒立擺 自動(dòng)控制
摘要：基于絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)法(ANCF)建立了柔性倒立擺的動(dòng)力學(xué)模型,并嵌入剛體假設(shè)條件下建立的經(jīng)典倒立擺控制系統(tǒng),以考察倒立擺柔性對(duì)控制系統(tǒng)的影響。實(shí)驗(yàn)與仿真的對(duì)比結(jié)果驗(yàn)證了該建模方法的可靠性。仿真結(jié)果表明:在倒立擺楊氏模量較大的情況下,控制系統(tǒng)對(duì)柔性體和剛體模型的作用效果基本一致;隨著楊氏模量的減小,柔性倒立擺在控制系統(tǒng)作用下穩(wěn)定振動(dòng)直至失穩(wěn)并跌落。
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