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低對(duì)比度下利用激光網(wǎng)格的路面障礙識(shí)別方法
關(guān)鍵詞：視覺識(shí)別 低對(duì)比度 紅外激光網(wǎng)格 錯(cuò)位 雙目相機(jī)
摘要：為了解決目前視覺識(shí)別中低對(duì)比度圖像識(shí)別速度低、精度差的問題,提出了一種基于紅外激光網(wǎng)格路面障礙識(shí)別方法。該方法可以在低對(duì)比度條件下利用激光網(wǎng)格的錯(cuò)位作為障礙物的識(shí)別標(biāo)志,得到障礙物的大小和距離。首先標(biāo)定雙目相機(jī),并對(duì)圖像坐標(biāo)和三維空間坐標(biāo)建立映射關(guān)系。之后利用道格拉斯普克算法進(jìn)行網(wǎng)格提取,然后提取網(wǎng)格斷點(diǎn)的三維坐標(biāo)得到障礙物的大小和距離,最后對(duì)算法進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果表明該方法克服了視覺識(shí)別在特殊條件下識(shí)別效果不好的問題,得到了較為準(zhǔn)確的障礙物輪廓和距離。
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