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混聯(lián)打磨清洗機器人智能控制系統(tǒng)設計
李娜娜; 韓海燕; 曹凡 西安交通大學城市學院; 西安710018
關鍵詞：混聯(lián)打磨清洗機器人 控制 系統(tǒng)設計
摘要：針對混聯(lián)打磨清洗機器人控制響應時間長以及控制穩(wěn)定效果較差的問題,設計一個專門的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)設計主要分為三部分,首先根據(jù)系統(tǒng)功能需求設計系統(tǒng)整體框架,包括上位機、下位機以及報警控制三個層級,然后設計系統(tǒng)硬件,包括PLC控制器、觸摸屏顯示器、伺服系統(tǒng)以及傳感器四部分,最后針對PLC控制器設計核心控制軟件運行流程,即控制系統(tǒng)操作混聯(lián)機器人進行打磨清洗。根據(jù)響應時間測試系統(tǒng)控制性能,仿真測試結果表明:與兩個傳統(tǒng)控制系統(tǒng)相比,本系統(tǒng)控制下,響應時間縮短0.316 s和0.466 s,由此可見本系統(tǒng)控制性能更優(yōu),彌補了傳統(tǒng)系統(tǒng)存在的不足。
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