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優(yōu)化自適應(yīng)卡爾曼濾波跟蹤方法研究
郭麗; 劉磊; 朱宏康 中原工學(xué)院; 鄭州450007; 鄭州航空工業(yè)管理學(xué)院; 鄭州450015; 北京工業(yè)大學(xué); 北京100124
關(guān)鍵詞：光電跟蹤 精確跟蹤 復(fù)合跟蹤 卡爾曼濾波 模型自適應(yīng)
摘要：針對觀測噪聲干擾情況下光電系統(tǒng)的精確跟蹤問題,提出了一種優(yōu)化自適應(yīng)卡爾曼濾波跟蹤方法。該方法首先提出觀測野值引起的干擾,同時合成目標(biāo)的位置信息,并構(gòu)建了殘差序列與模型參量的自適應(yīng)修正公式,實現(xiàn)目標(biāo)信息的自適應(yīng)預(yù)測和估計,通過前饋角速度的估計參量實現(xiàn)系統(tǒng)的復(fù)合跟蹤。仿真和實驗結(jié)果表明,本文方法在保持系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下能將精度提高40%,實現(xiàn)了噪聲干擾情況下光電非線性系統(tǒng)的精確跟蹤。
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