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局部自主遙操作中的抓取構(gòu)型識(shí)別研究
關(guān)鍵詞：局部自主遙操作 目標(biāo)檢測(cè) 抓取構(gòu)型識(shí)別 快速區(qū)域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
摘要：針對(duì)局部自主遙操作過程中識(shí)別目標(biāo)準(zhǔn)確率低的問題,提出了一種基于改進(jìn)快速區(qū)域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的抓取構(gòu)型識(shí)別方法,通過對(duì)其區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)中錨點(diǎn)尺度、前景特征區(qū)域、候選框的線性回歸和分類網(wǎng)絡(luò)分別進(jìn)行改進(jìn),以提高抓取構(gòu)型識(shí)別的準(zhǔn)確率。首先將抓取構(gòu)型參數(shù)化,然后在目標(biāo)區(qū)域中利用錨點(diǎn)法對(duì)抓取構(gòu)型參數(shù)進(jìn)行識(shí)別,結(jié)合視覺傳感器采集到的深度信息確定目標(biāo)高度,并通過線性回歸方法對(duì)抓取區(qū)域進(jìn)行修正。通過搭建機(jī)器人試驗(yàn)平臺(tái),利用Cornell Grasp Dataset進(jìn)行訓(xùn)練與測(cè)試進(jìn)行驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明,提出的方法在簡單網(wǎng)絡(luò)識(shí)別準(zhǔn)確率為96.4%,并成功實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)目標(biāo)的抓取。
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