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一種魯棒的多目視覺慣性即時(shí)定位與建圖方法
關(guān)鍵詞：多目相機(jī) 視覺慣性緊耦合優(yōu)化 自動(dòng)靜止初始化 即時(shí)定位與建圖
摘要：針對(duì)深空環(huán)境下機(jī)器人精確自定位的大視野和防抖性要求,提出了一種基于多圖像匹配和慣性約束的即時(shí)定位與建圖(SLAM)方法。基于對(duì)多目情況下SLAM系統(tǒng)的像素投影與位姿跟蹤過程的分析,引入緊耦合視覺慣性約束,以降低軌跡估計(jì)的累計(jì)漂移誤差,增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性,使其在快速運(yùn)動(dòng)時(shí)定位不易丟失;針對(duì)魯棒初始化的需求,提出了一種穩(wěn)定的自動(dòng)靜止初始化方法。搭建了多目相機(jī)視覺慣性定位的仿真試驗(yàn)平臺(tái),在V-REP中搭建仿真試驗(yàn)場景,仿真結(jié)果驗(yàn)證了本方法的定位準(zhǔn)確性和魯棒性。
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