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月面多機(jī)器人的分布式協(xié)同定位算法研究
關(guān)鍵詞：月面探測(cè) 多機(jī)器人系統(tǒng) 分布式定位 梯度下降法
摘要：針對(duì)月面多機(jī)器人協(xié)同定位問題,建立了優(yōu)化模型,提出了一種基于梯度的分布式步長(zhǎng)一致算法,使每個(gè)機(jī)器人通過測(cè)量與鄰居機(jī)器人的局部距離信息確定自己在網(wǎng)絡(luò)中的位置。進(jìn)行了基于測(cè)量距離信息的多機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)的仿真試驗(yàn),結(jié)果表明,對(duì)網(wǎng)絡(luò)中單個(gè)機(jī)器人任意給定初始位置估計(jì)值,經(jīng)過該方法都可以有效獲得其在網(wǎng)絡(luò)中的全局定位;該算法也適用于移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò),靜態(tài)網(wǎng)絡(luò)定位中從給定初值到準(zhǔn)確定位的收斂軌跡可作為多機(jī)器人移動(dòng)過程的實(shí)時(shí)定位的軌跡。
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