導言：作為寫作愛好者，不可錯過為您精心挑選的10篇畢業(yè)設計論文致謝，它們將為您的寫作提供全新的視角，我們衷心期待您的閱讀，并希望這些內容能為您提供靈感和參考。

篇1

畢業(yè)設計論文致謝范文。

通過這三個月來的忙碌和學習，本次畢業(yè)論文設計已接近尾聲，作為一個大專生的畢業(yè)設計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，在這里衷心感謝指導老師的督促指導，以及一起學習的同學們的支持，讓我按時完成了這次畢業(yè)設計。

在畢業(yè)論文設計過程中，我遇到了許許多多的困難。在此我要感謝我的指導老師給我悉心的幫助和對我耐心而細致的指導，我的畢業(yè)論文較為復雜煩瑣，但是老師仍然細心地糾正圖中的錯誤。除了敬佩老師的專業(yè)水平以外，他的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作，我才得以解決畢業(yè)設計中遇到的種種問題。同時感謝我院、系領導對我們的教導和關注；感謝大學三年傳授我們專業(yè)知識的所有老師，謝謝你們嘔心瀝血的教導。還有謝謝我周圍的同窗朋友，他們給了我無數(shù)的關心和鼓勵，也讓我的大學生活充滿了溫暖和歡樂。如果沒有他們的幫助，此次畢業(yè)論文的完成將變得困難。他們在我設計中給了我許多寶貴的意見和建議。同時也要感謝自己遇到困難的時候沒有一蹶不振，取而代之的是找到了最好的方法來解決問題。最后，感謝生我養(yǎng)我的父母。謝謝他們給了我無私的愛，為我求學所付出的巨大犧牲和努力。

（來源：文章屋網(wǎng) ）

篇2

一、做畢業(yè)論文（設計）的學生資格要求

凡修完本專業(yè)全部必修課程，已修課程全部完成的學生方可參加畢業(yè)論文（設計）實踐教學。

2010屆所有學生，必須參加并完成畢業(yè)論文的寫作，不可免修；畢業(yè)論文不及格的學生不能畢業(yè)。參加畢業(yè)論文寫作的學生，應結合所學專業(yè)的基礎理論，基本知識和基本技能，進行畢業(yè)設計或畢業(yè)論文的寫作。

各系部各專業(yè)學生畢業(yè)論文的寫作具體要求參見學院整體要求和各專業(yè)實施細則及安排。在畢業(yè)論文的寫作過程中，嚴禁抄襲他人的作品，一旦發(fā)現(xiàn)按不及格處理，當年不予畢業(yè)。

二、畢業(yè)設計寫作過程要求

1．學生應積極主動與指導教師聯(lián)系，按照時間表進度、按照指導教師要求進行論文修改。

2．根據(jù)我校關于畢業(yè)論文指導工作的相關要求，教師指導?？茖W生論文（發(fā)送郵件指導應及時、詳細批閱）。并有批閱記錄。

3．學生在論文撰寫過程中，若出現(xiàn)與指導教師溝通等方面的問題，可及時與學院專業(yè)教學系部相關教師聯(lián)系，以謀求盡快解決。

4．在畢業(yè)論文的寫作過程中，嚴禁抄襲他人的作品或直接從網(wǎng)上下載文章，一旦發(fā)現(xiàn)，則按不及格處理，且當年不予畢業(yè)。

5．對于因自己的原因遲遲未能與指導教師聯(lián)系，從而最終因時間問題無法按時完成畢業(yè)論文的學生，責任自負。

6. 2010年4月10日前學生通過E-mail或QQ將畢業(yè)論文初稿（電子稿）一份交到指導教師處；2010年4月10日至2010年4月30學生要與指導教師溝通，經(jīng)指導教師批閱、修改，并滿足論文撰寫規(guī)范以及各系部規(guī)定的內容要求，在2010年4月30日前形成論文終稿一份，將電子稿和打印稿各一份送到系部指導教師處，指導教師確定論文合格后方可由系內安排畢業(yè)答辯。

7． 學生將指導內容在論文評審表中進行填寫，指導教師簽字確認。

8． 各專業(yè)根據(jù)各自專業(yè)選題要求進行論文寫作。

三、畢業(yè)論文的時間安排

1. 學院各教學系部由2010年3月10日至2010年4月10日安排畢業(yè)論文（設計）

指導工作，完成畢業(yè)論文（設計）的選題工作，可通過E-mail或QQ等與指導教師聯(lián)系，以保證畢業(yè)論文（設計）的順利完成。

2. 畢業(yè)論文（設計）初稿上交截止時間為2010年4月10日。

3．畢業(yè)論文（設計）終稿上交截止時間為2010年4月30日。

4. 畢業(yè)論文（設計）答辯時間為2010年5月4日至5月15日，各系具體答辯時間請登錄哈爾濱應用職業(yè)技術學院教務網(wǎng)查詢。

四、2010屆畢業(yè)畢業(yè)論文必有文件資料

1. 畢業(yè)生實習鑒定表（見附件-2）。

2. 畢業(yè)論文（封皮、首頁）（見附件-5）。

3．畢業(yè)論文（設計）正文（順序為：封皮、首頁、中文摘要、目錄、正文、結論、參考文獻、致謝、附錄等九部分）（見附件-4）。。

篇3

人生有很多東西無法留住，我們希望能永遠陪伴，然而時光荏苒，歲月不會為我們而停留，但我們應該為愛的人停下腳步，比起那些回不去的日子，更值得珍視的是能和他們在一起的時光。三年的碩士研宄生時光即將結束，我會倍加珍惜每次在一起的機會，銘記這段旅程中伴隨我成長那些人，感謝給了我指引和幫助的老師、朋友。

首先，我要衷心感謝導師孫德林教授。他為人謙和熱情，治學嚴謹細心，論文的順利完成與孫老師悉心指導和他的嚴格要求是分不開的。從論文的選題方向、論文框架等大的環(huán)節(jié)到論文的語法、措辭等細節(jié)始終都認真負責地給予我深刻而細致的指導，幫我拓寬思路，完善細節(jié)。在三年學習過程中，孫老師不僅傳授了我大量關于研宄方法、學術思維等專業(yè)方面的知識，更是在平日言行中教會了許多為人的道理。這一切都都使我獲益匪淺，并會終生受益。

其次，還要感謝郝景新老師、郝曉峰以及陳新義等老師在我論文完成過程給予專業(yè)方面的指導和幫助。感謝學院造型實驗室呂老師，給予我試件制作方面的指導。感謝實驗室楊萬全師傅、葉太強師傅對我試件制作的幫助。

同時，我還要感謝王薇、曾蔚霞、譚任、金燕紅、劉科、杜洪泰等同學在我學習和工作中的幫助與支持，感謝張瑤、郝睿敏等同學為我熬粥、做菜、洗衣服，給與了我生活上莫大的幫助與關心；另外，還要感謝陳勇、蔣成、王佩琳、劉明輝等師弟師妹在我研究生期間的陪伴，這份情誼我將永遠銘記設計專業(yè)畢業(yè)論文致謝詞范文設計專業(yè)畢業(yè)論文致謝詞范文。

最后，我要感謝我的父母對我讀研期間的關懷，有你們的支持與鼓勵我將更有信心來面對未來。

三年時光轉眼即逝，有了各位師長同學的陪伴才使我此期間收獲喜悅、得到成長，讓我此時覺得遠處的路不再遙不可及，高處的山不再高不可攀。

與戴向東老師精心指導下完成的。從論文的選題、研宄路線的確定，到論文的撰寫和修改無不傾注著導師們的心血。三年中在學習上和生活中兩位導師給予我無微不至的關懷。他們勇于開拓創(chuàng)新的膽識和能力，樂觀豁達的生活態(tài)度，廣博的學識和嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度也令我終身受益，永難忘懷，成為我今后學習和工作的楷模。在此謹向我的袁老師與戴老師表示深深的敬意和由衷的感謝。

設計專業(yè)畢業(yè)論文致謝詞范文二

本篇報告是我自己在實踐和對室內設計的理解的心得，也是對這幾個月實習成果的展示，本次畢業(yè)論文已經(jīng)接近尾聲，作為一個?？粕漠厴I(yè)設計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有老師的督促指導，以及一起工作的同學們的支持，想要完成這個設計是難以想象的。

在這里，首先我要感謝我的導師。×老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)論文的每個階段，從外出實習到查閱資料，設計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設計，裝配草圖等整個過程中都給予了我悉心的指導。我的設計較為復雜煩瑣，但是×老師仍然細心地糾正圖紙中的錯誤。除了敬佩老師的專業(yè)水平外，他的治學嚴謹和科學研究的精神，也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作。祝他在未來的日子生活美滿，事業(yè)興旺。

其次，我要感謝××××職業(yè)技術學院-----我的母校大學三年來對我的大力栽培，祝母校明天更輝煌。感謝我身邊的同學們，因為有你們，我的大學很精彩。祝你們的未來多姿多彩。

設計專業(yè)畢業(yè)論文致謝詞范文三

本論文的順利完成，也離不開其他各位老師、同學和朋友的關心和幫助。劉文金老師、唐立華老師、孫德林老師、張響三老師、夏嵐老師、李賜生老師、李克忠老師、李敏秀老師、劉文海老師、郝景新老師、肖德榮老師、黃亞楠老師等等老師都對論文的修改都給予了許多寶貴的建議，在日常生活各個方面給予無私的關心與幫助，在此表示由衷的感謝。

感謝益陽小郁研究所、湖南工藝美術職業(yè)學院的老師以及領導的親切關懷，特別感謝益陽小郁竹藝法定傳承人危祿綿先生與工藝美術大師劉宗凡老先生對論文提供的指導意見以及研宄場所與實驗器材，同時感謝熊志明先生在我學習制作小郁竹家具時的諄諄教導，感謝黃耀輝老師提供的攝影幫助設計專業(yè)畢業(yè)論文致謝詞范文論文。

感謝同窗好友金燕紅、姚文亮、劉科、陶振平、杜洪泰、彭娟、譚任等同學的幫助和支持

感謝同室好友郝睿敏、王薇在生活中的關心和幫助。

篇4

畢業(yè)設計是學生即將完成學業(yè)的最后一個重要環(huán)節(jié)，它既是對學校所學知識的全面總結和綜合應用，又為今后走向社會的實際操作應用鑄就了一個良好的開端。畢業(yè)設計是作者對所學知識理論的檢驗與總結，能夠培養(yǎng)和提高設計者獨立分析問題和解決問題的能力，使學生學習并掌握科學研究、工程設計和撰寫技術報告的基本方法。畢業(yè)設計主要涉及科研、技術應用、工藝方案設計、設備的革新、改造等方面，強調設計的獨創(chuàng)性和實用性。要求具備清晰的設計思路，具體的設計方案和步驟，準確的設計參數(shù)和計算分析，同時畢業(yè)設計也要求邏輯性強，條理清楚，語言精練，充分體現(xiàn)設計者對知識掌握和運用的熟練程度，使設計方案能夠推廣應用，而不是重復、抄襲前人的工作。

2.畢業(yè)設計報告（論文）格式與要求

2.1 字數(shù)要求：論文主體部分5000~8000字。

2.2畢業(yè)設計報告（論文）格式

2.2.1 紙張與頁面設置：

(1)A4、縱向、單面打印。

(2)頁邊距：上2.8cm、下2.2cm、內側3cm、外側2cm。

2.2.2 頁眉：

(1)字體：中文-小五號宋體。

(2)內容：XX職業(yè)技術學院專業(yè)畢業(yè)設計

2.2.3 頁腳：

(1)字體：中文-小五號宋體；

(2)內容：頁碼

2.2.4 題目、作者、單位、摘要、關鍵詞

(1)論文標題：用二號字、宋體、居中。

(2)“摘要”二個字：五號字、仿宋體、加粗、左、右縮進各lcm；“摘要”兩字與單位名稱間空五號一行。摘要內容采用仿宋體小五號字。

(3)“關鍵詞”三個字：五號字、仿宋體、加粗。每個關鍵詞之間用“；”分隔。

2.2.5 標題

(2)標題2：中文4號黑體、左對齊；“1.1”、“1.2”、“1.3”…等等表示序號。參考位置樣式：

2.2.6 正文

(1)四號字、宋體；每段的首行縮進為兩個漢字；兩端對齊。

2.2.7 圖表

(1)圖表題黑體、小五號字；曲線圖、示意圖和照片、表格，應盡量緊縮，置于文章中適當位置；圖表中文字小五號字，參數(shù)采用國標規(guī)定符號。(3)圖、表和正文之間空一行(前后與正文間各0.5行)。

2.2.8 參考文獻

(1)“參考文獻”四字，四號黑體。(3)參考文獻五號字、宋體、兩端對齊，第二行縮進一個漢字。

(4) 參考文獻格式為：

著作格式: [序號]作者或譯者.書名.出版地.出版社.出版時間

期刊格式: [序號]作者或譯者.文章題目.期刊名.年份.卷號(期數(shù)).頁碼

學位論文：[序號]作者·題名[學位論文]（英文用[Dissertation]）·保存地點·

保存單位·年份

技術標準: [序號]起草責任者.標準代號.標準順序號--年.標準名稱.出版地.出版者.出版年份

篇5

（適用于環(huán)保機械、數(shù)控技術等各方向）

一、 開題報告的撰寫方法及基本要求

1、 如何選題、開題

選題、開題必須要考慮以下幾個方面的因素：

1）課題有沒有價值，從為什么要選這個課題？選取這個課題有什么背景，這個課題的研究，從理論上看有什么價值，從實踐上看，有什么價值。

2）從實際出發(fā)，根據(jù)自身的知識結構、實驗條件、資金等方面的情況選取適合自己研究的課題。

3）課題要與所學專業(yè)相關，且忌選擇與所學專業(yè)相差太大的題目。作為過程裝備與控制工程專業(yè)的本科生，所選課題最好與過程裝備的工程設計、技術開發(fā)、生產制造及工程科學研究有關，盡量選擇結合生產和科研單位的實際任務，也可以是教師科研或研究生課題的一部分； 或者是同本專業(yè)、學科內容密切相關，符合教學要求的自擬課題。

2、開題報告一般包括哪些內容

開題報告一般包括：

1）課題的名稱。課題名稱是所要研究內容的高度概括，要簡練，一般不要超過20字；

2）問題的提出。從為什么要選這個課題？選取這個課題有什么理論的價值，實踐的價值，預計從幾方面來完成。

3）這個問題研究的現(xiàn)狀。國內研究到什么程度，國際研究到什么程度，主要通過文獻綜述來闡述。

4）確定自己要研究的主要內容。

5）確定研究擬采用的方法和步驟。就是采用什么樣的方法來對這個課題進行研究，研究這個課題具體分哪幾個步驟進行。

6）對研究課題的可行性進行分析。如自己具備哪些條件、研究路線是否行得通等。

7）列出時間安排。

8）列出參考文獻。

3、如何查閱文獻資料、怎樣寫文獻綜述查閱文獻資料可根據(jù)如下步驟進行：

1）課題確定后，要根據(jù)課題的研究的內涵確定課題的中英文關鍵詞；

2）根據(jù)中英文關鍵詞檢索該課題領域的期刊、學位論文、專利、國際會議、經(jīng)典著作或專職部門的研究報告。建議從以下幾條途徑入手：一是通過檢索學校圖書館的電子資源，如維普中文科技期刊數(shù)據(jù)庫、萬方數(shù)據(jù)資源系統(tǒng)、超星數(shù)字圖書館、Elsevier數(shù)據(jù)庫等，一般能查到較新的文獻，找到幾篇“經(jīng)典”的文章后“順藤摸瓜”，留意它們的參考文獻。質量較高的學術文章，通常是不會忽略該領域的主流、經(jīng)典文獻的。二是利用學校圖書館的外文過刊閱覽室，能夠查到一些較為早期的經(jīng)典文獻。三是利用國家或省市圖書館或一些科技情報檢索機構，也能夠查到一些相關文獻。四是利用互聯(lián)網(wǎng)，從一些專門的網(wǎng)站上也能獲取一些信息。

在寫文獻綜述時，可參照以下步驟：

1）首先要將與你課題題目相關的國內外研究認真介紹一下（先客觀介紹情況，要如實陳述別人的觀點），從而了解到國內外目前研究的現(xiàn)狀如何，別人都采用了什么方法進行了研究；

2）然后進行評述（后主觀議論，加以評估），評述目前研究的水平，研究方法的適用性或其不足；

3）最后評述一下自己擬研究課題有何意義，目前處在什么水平，自己擬采用的研究方法是否科學合理。

4、如何合理的安排時間進度

根據(jù)擬定的研究內容及擬采用的研究方法、手段，詳細列出進行課題研究所需的工作（工作劃分得越細，越容易統(tǒng)籌安排）根據(jù)總的課題時間進行統(tǒng)籌安排，合理分配。

有的研究內容相互之間關聯(lián)性較強、則需要分步進行；而有的研究內容關聯(lián)性不是很強，則可以齊頭并進，同時展開研究。例如，很多課題需要實驗分析且往往需要在理論分析或數(shù)值模擬分析之后進行，但是實驗分析往往需要較長的時間，如果按部就班地進行研究，往往會拖很長的時間，這種情況下，就需要將實驗分析的內容進一步細化，如可分為試樣制備、實驗條件準備、實驗、檢驗或標定等，可以將試樣制備和實驗條件準備等實驗工作提前，在進行理論分析時就開展這些工作，這樣就節(jié)省了時間。

合理安排時間進度與具體的課題有關，此處只給出了指導性原則，建議同學們可參照企業(yè)施工或維修計劃圖的方法，將細化的工作排列在時間進度表中，找出最優(yōu)工作進度安排路線。

5、參考文獻

參考文獻包括書籍、期刊、專利、會議論文等，總數(shù)一般不少于10篇，其中外文文獻一般不少于3篇，參考文獻要能體現(xiàn)相關研究領域科技發(fā)展的新進展。

二、畢業(yè)論文撰寫基本要求及方法

1、畢業(yè)論文的基本要求

論文篇幅為1.5萬字左右，一般不少于30頁。

主要內容及編排順序如下：

1）摘要；

2）目錄；

3）前言或緒論（包括研究課題的目的意義、相關情況的介紹、前人工作等、課題研究內容等）；

4）按研究的內在邏輯關系給出理論分析、數(shù)值分析、程序或實驗等研究過程中的步驟、數(shù)據(jù)、結果等的描述；

5）結論與展望；

6）參考文獻，參考文獻不少于10篇，其中英文不少于5篇，需要在正文部分引用出處。

2、畢業(yè)論文撰寫的方法

畢業(yè)論文是在完成各項研究內容的基礎上，按上述內容闡述研究的目的、過程、成果及結論。

在撰寫論文過程中，理論依據(jù)要充分，數(shù)據(jù)要準確，公式推導要正確，能將所學的知識和技能應用于畢業(yè)論文中。另外，要注意論文結構的合理性；數(shù)學模型建立的正確、合理性；實驗方案的合理性，實驗數(shù)據(jù)的準確性；社會調查的客觀性和科學性。是否有自己獨特的見解或者創(chuàng)新。

另外，撰寫論文時要概念清楚，內容正確，結構嚴謹，文字通暢，用語符合技術專業(yè)規(guī)范，各種標準資料的運用符合學科、專業(yè)國家標準的規(guī)定，圖表清楚，圖面質量符合要求，書寫格式規(guī)范。

三、畢業(yè)設計的要求

1、 設計說明書內容

1）文獻綜述（研究課題的意義與作用、研究方案確定的原則與說明）；

2）總體結構設計、技術方案依據(jù)及原理說明（有實驗的應包括實驗流程示意圖）；

3）技術實施過程、工藝計算、機械設計和強度設計、零部件結構設計；

4）材料的選用和說明、機器或設備的制造、安裝或檢修；

5）結論、總結或專題討論。

2、設計圖紙的內容、圖紙量的要求

設計說明書篇幅為1.5萬字左右，一般不少于30頁。

設計圖紙：指機械設計標準所指的圖紙，圖紙繪制的規(guī)范及標準優(yōu)先采用國家標準。設計圖紙的總量不少于2張A0或4張A1的圖紙。對于大紙畫小圖的現(xiàn)象應予避免或進行適當?shù)恼劭塾嫈?shù)。

所有圖紙須有圖框和標題欄。圖紙要有人審核并在“審核”一欄上簽名，學生在設計一欄上簽名。原理圖、程序框圖和流程圖以及其它一些拋去文字就失去

意義的圖不計其內。圖紙可以用計算機繪制；任何人不得拷貝或抄襲他人的圖紙，一旦發(fā)現(xiàn)則以作弊論處。

四、論文（設計）選題方向

1、產品設計

2、創(chuàng)新設計

3、表面工程

4、機械設計技術研究

5、機械設計

6、機器人設計

7、動畫設計

8、振動控制及減振材料

9、逆向工程

10、圖形處理網(wǎng)頁設計

篇6

二、設計的目的

11）掌握機械手動作流程。

2）掌握電氣控制元件的選擇與計算方法。

3）掌握PLC選擇與應用。

三、設計要求

兩條傳送帶分別由電動機驅動，機械手有液壓缸驅動上下左右旋轉兩個方向運動，液壓系統(tǒng)是1000W電機。設計要求

1）機械手由原位下降抓物上升右轉下降放物上升左旋原位結束。

2）用常用的電氣元件控制。

3）有工作狀態(tài)指示及照明。

4）有必要的電氣保護和聯(lián)鎖。

四、完成的任務

要求說明詳細，字跡工整，原理正確，元件選擇有理。圖紙規(guī)范，圖形清晰，符號標準，線條均勻。

（1）設計與繪制電氣控制原理圖，元件安裝布置圖、接線圖。

（2）畢業(yè)設計說明書（8000以上）

1）設計題目

2）控制原理說明設計方案論證

3）主要器件選擇依據(jù)與計算

4）元件明細表

5）設計總結及改進意見

6）主要參考資料

五、 工廠電氣控制技術 機械工業(yè)出版社 主編 方承遠

工廠電氣控制設備 機械工業(yè)出版社 主編 許廖

機床電氣控制技術 機械工業(yè)出版社 主編 王炳實

可編程序控制器的應用技術 機械工業(yè)出版社 主編 王兆義

可編程序控制器的原理及程序設計 電子工業(yè)出版社 主編 崔亞軍

前言

由于可編程序控制器具有可靠性高、通用性強、程序設計簡單及便于安裝調試等優(yōu)點，它在工業(yè)控制的各個領域發(fā)揮著越來越重要的作用。社會對可編程序控制器技術人員的需長也越來越迫切。

可編程控制器的機型較多，但其基本結構和工作原理相同，基本指令、控制功能和編程方法類似。本設計書以是用最廣泛的德國西門子可編程控制器為核心，主要介紹了可編程控制器的基礎知識、基本結構、指令系統(tǒng)、程序設計、控制系統(tǒng)以及可編程序控制器在邏輯控制系統(tǒng)的模擬量控制系統(tǒng)中的應用等知識。本設計書結合了大量的圖形，使設計一目了然。并給出了程序調試，最后給出了主要的流程圖、梯形圖、詳細注釋及助記符語言等。

本設計書參考了眾多可編程序控制器教學用書，結合自己所掌握的知識，并由指導教師田林紅老師的指導下完成。在此真誠的衷心的感謝田老師的指導幫助。

由于本人水平有限，錯誤和不妥之處再所難免，敬請各位老師及各位讀者批評指正。

目 錄

前言...................................................（）

摘要...................................................（1）

一、電器控制技術的發(fā)展狀況.............................（3）

二、PLC的基本結構和工作原理...........................（3）

1、PLC的基本結構...................................（ ）

2、PLC的工作原理...................................（ ）

三、可編程控制器的特點及基本功能.......................（）

1、PLC的特點.......................................

2、PLC的基本功能...................................

四、PLC的應用領域和發(fā)展趨勢...........................（3）

五、PLC應用中應注意的若干問題.........................（4）

六、機械手移動工件的控制系統(tǒng)

1、機械手移動工件控制系統(tǒng)的基本機構................（5）

2、機械手移動工件的控制要求與工作流程..............（6）

3、操作面板布置....................................（6）

4、控制系統(tǒng)構成....................................（6）

七、梯形圖設計.........................................（6）

1、梯形圖的整體設計................................（6）

2、各部分梯形圖的設計..............................（8）

3、機械手的PLC控制梯形圖..........................（8）

4、程序語言............................... ........（8）

八、總結... ...........................................（26）

）

附錄...............................................

摘 要

在工業(yè)生產和其他領域內，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣，增加了工人的勞動強度，甚至于危機生命。機械手就在這樣誕生了,機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務執(zhí)行機構，是機器人的關鍵部件之一。機械手的機械結構采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸等機械器件組成；電氣方面有步進電機、驅動模塊、傳感器、開關電源、電磁閥、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術，位置控制技術、氣動技術、檢測技術等，是機電一體化的典型代表儀器之一。本文介紹的機械手是由PLC輸出兩路脈沖，分別驅動橫軸、豎軸步進電機驅動器，控制機械手橫軸和豎軸的精確定位，微動開關將位置信傳給PLC主機；直流電機拖動手爪和底盤旋轉，位置信號由旋轉碼盤和接近開關反饋給PLC主機；電磁閥控制氣開閥的開關來控制機械手手爪的張合，從而實現(xiàn)機械手精確運動的功能。本課題擬開發(fā)的物料搬運機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數(shù)。

關鍵字：

可編程控制器PLC；

機械手；

脈沖；

步進電機驅動器；

步進電機；

直流電機；

傳感器；

限位開關；

電磁閥。

一、電氣控制技術的發(fā)展狀況

在現(xiàn)代工業(yè)中,為了實現(xiàn)各種生產工藝過程的要求,驅動生產機械的工作機構運動的電器機械裝置稱為電力動。在電力拖動中，電動機是生產機械的原動力。必須根據(jù)生產工藝的要求，通過各種控制電器，自動實現(xiàn)其啟動、制動、反轉及調速等控制，從而產生了電氣自動控制技術。

20世紀20—30年代，人們采用繼電器及接觸器等元件控制電動機的運行，這種制動系統(tǒng)稱為繼電器—接觸器控制系統(tǒng)。這類系統(tǒng)結構簡單、價格低廉、維護方便，因此被廣泛應用于各類機床和機械設備中。采用這種系統(tǒng)不但可以方便地實現(xiàn)生產過程自動化，而且還可以實現(xiàn)集中控制。目前，我國的大部分機床和其他機械設備仍舊采用繼電器—接觸器控制系統(tǒng)。由于該系統(tǒng)是固定接線形式，故在改變生產工藝時需要重新布線，控制的靈活性較差。另外，該系統(tǒng)采用有觸點元件控制，動作頻率低，觸點易損壞，系統(tǒng)的可靠性差。

20世紀40年代，世界上出現(xiàn)了交磁放大機—電動機控制，這是一種閉環(huán)反饋系統(tǒng)，它利用輸出量與給定量的偏差進行自動控制，其控制精度和快速性都有了提高。20世紀60年代出現(xiàn)了晶體管—晶閘管控制，到了70年展成為集成電路—晶閘管控制。由晶閘管供電的直流調速系統(tǒng)和交流調速系統(tǒng)不僅調速性能大為改善，而且減少了機電設備和占地面積，耗電少、效率高，已完全取代了交磁放大機—電動機系統(tǒng)。

在實際生產中，由于大量存在一些由開關量控制的簡單程序控制過程,而實際生產工藝和流程又是經(jīng)常變化的,因此需要一種能靈活改變程序的次新型控制器.于是,在20世紀60年代出現(xiàn)了一種能夠根據(jù)生產需要方便的改變控制程序,而又比電子計算機結構簡單、價格低廉的自動化裝置—順序控制.它是通過組合邏輯元件插接或編程來實現(xiàn)繼電器—接觸器控制線路功能的裝置,能滿足程序經(jīng)常改變的控制要求,使控制系統(tǒng)具有較大的靈活性和通用性,但它使用的依然是硬件手段,裝置體積大,功能也受到一定的限制.隨著大規(guī)模集成電路和微處理技術的發(fā)展和應用,上述控制技術也發(fā)生了根本變化,在20世紀70年代出現(xiàn)了以微處理器為核心的、用軟件手段來實現(xiàn)各種控制控制功能的新型工業(yè)控制器—可編程序控制器(PLC).它不僅充分利用了微處理器的優(yōu)點來滿足各種工業(yè)領域的實時控制要求,而且還照顧到了現(xiàn)場電氣操作維護人員的技能和習慣,摒棄了微機常用的計算機程序語言的表達形式,獨具風格地形成了一套以繼電器梯形圖為基礎的形象編程語言和模塊化的軟件結構,使用戶程序的編制清晰直觀,方便易學,更容易調試和查錯.它已經(jīng)取代了繼電器—接觸器控制系統(tǒng),被廣泛應用于大規(guī)模的生產過程控制中,具有通用性強、程序可變、編程容易、可靠性高、使用維護方便等優(yōu)點,故目前世界各國已將它作為一種標準化通用設備普遍應用于工業(yè)控制中.

電氣控制技術是隨著科學的不斷發(fā)展、生產工藝的不斷提高兒訊發(fā)展的。在控制方法上，它手動控制到自動控制；在控制功能上，它是從簡單到復雜；在操縱上，它笨重到輕巧;在控制原理上,它從由單一的有觸點接線的繼電器—接觸器控制系統(tǒng),到以微處理器為中心的軟件控制系統(tǒng).隨著新的控制理論和新型電器及電子元件的出現(xiàn),電氣控制技術還將不斷得到發(fā)展.

二、 PLC的基本結構和工作原理

1、 PLC的基本結構

PLC實質是一種專用于工業(yè)控制的計算機，其硬件結構基本上與微型計算機相同。根據(jù)結構形式的不同，PLC的基本結構分為整體式和模塊式結構兩類。

1）.整體式結構的PLC

整體式結構的PLC由中央處理器（CPU）、存儲器、輸入/輸出（I/O）單元、電源電路和通信端口等組裝在一起組成。

2）.模塊式結構的PLC

模塊式結構的PLC是將中央處理器（CPU）、存儲器、輸入/輸出（I/O）單元、電源電路和通信端口等分別做成相應的模塊，應用時將這些模塊根據(jù)控制要求插在機架上，各模塊間通過機架上的總線相互聯(lián)系。

3）.PLC各組成部分介紹

（1）、中央處理器（CPU）

中央處理器（CPU）是PLC的核心部分，相當于PLC的“大腦”。它通過系統(tǒng)總線與用戶存儲器、輸入/輸出、通信端口等單元相連。通過制造廠家預制在系統(tǒng)存儲器內部的系統(tǒng)程序完成各項任務。其主要功能是由編程器寫入控制程序和數(shù)據(jù)到存儲器、檢驗用戶程序、從存儲器上讀取和執(zhí)行程序，還可以進行PLC內部故障的診斷等。

（2）、存儲器

根據(jù)存儲器存儲內容的不同，我們把存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器、用戶程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器。

系統(tǒng)程序存儲器：用來存放系統(tǒng)軟件的存儲器。系統(tǒng)程序相當于計算機操作系統(tǒng)。是PLC廠家根據(jù)選用的CPU的指令來編寫的，并固化到ROM里，用戶不能修改其內容。

用戶程序存儲器：用來存放用戶根據(jù)控制要求編制的程序。不同類型的PLC，其存儲容量也不一樣。

數(shù)據(jù)存儲器：用以存放PLC運行中的各種數(shù)據(jù)的存儲器。因為運行中數(shù)據(jù)不斷變化，所以這種存儲器必須可讀寫。

（3）、輸入/輸出（I/O）單元

輸入/輸出（I/O）單元是PLC與此同時外部設備連接的紐帶。輸入單元接收現(xiàn)場設備向PLC提供的開頭量信號，經(jīng)過處理后，變成CPU能夠識別的信號。輸出單元將CPU的信號經(jīng)處理后來控制 外部設備的。

（4）、電源部分 （5）、通信端口

PLC的CPU模塊上至少有一個通信端口。通過這個通信端口PLC可以直接和編程器或上位機相連。

（6）編程器

幾乎每個PLC廠家都有自己的編程器。用戶通過編程器來編寫控制程序，并通過編程器接口將自己的控制程序輸入到PLC。它還可以在線檢測程序的運行情況。在出現(xiàn)故障時，通過編程器可以很方便的找出錯誤。

（7）特殊功能單元

主要包括模擬量輸入/輸出單元、遠程I/O模塊、通信模塊、高速計數(shù)模塊、中斷輸入模塊和PID調解模塊等。隨著PLC的進一步發(fā)展，特殊功能單元的應用也越來越多。

2、PLC的工作原理

PLC的工作原理與繼電器構成的控制裝置一樣，但是工作方式不太一樣。繼電器控制是并行方式，即如果輸出或電，該線圈的觸點立即動作。而PLC則不同，它采用循環(huán)掃描技術，只是該線圈通電或斷電，并且必須當程序掃描到該線圈時，該線圈觸點才會動作。也可以說，繼電器控制裝置是根據(jù)輸入和邏輯控制結構就可以直接得到輸出，而PLC控制則需要輸入傳送、執(zhí)行程序、輸出3個階段才能完成控制過程。

PLC采用循環(huán)掃描技術可以分為3個階段：輸入階段（將外部輸入信號的狀態(tài)傳送到PLC）、執(zhí)行程序階段和輸出階段（將輸出信號傳送到外部設備）。

1)、輸入階段

在這個階段中，PLC讀取輸入信號的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并把它們存入相應的輸入存儲單元。

2)、執(zhí)行程序階段

在這個階段中，PLC按照由上到下的次序逐步執(zhí)行指令。從相應的輸入存儲單元讀入輸入信號的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，然后根據(jù)程序內部繼電器、定時器、計數(shù)器數(shù)據(jù)寄存器的狀態(tài)和數(shù)據(jù)進行邏輯運算，得到運算結果，并將這些結果存入相應的輸出存儲單元。這一階段執(zhí)行完后，進入輸出階段。在這個程序執(zhí)行中，輸入信號的狀態(tài)和數(shù)據(jù)保持不變。

、輸出階段

在這個階段中，PLC將相應的輸出存儲單元的運算結果傳送到輸出模塊上，并通過輸出模塊向外部設備傳送輸出信號，開始控制外部設備。

三、 PLC的特點及基本功能

1、PLC的特點

1）、編程簡單，易于掌握，PLC的設計者充分考慮到現(xiàn)場技術人員的技能和習慣，經(jīng)常采用的是梯形圖方式的編程語言，它與繼電器控制原理圖相似，具有直觀，清晰、修改方便，易掌握等優(yōu)點，即便未掌握專門計算機的人也能很快熟悉，因而受到了廣大現(xiàn)場技術人員的歡迎。

2）、可靠性高，抗干擾能力 PLC是專為工業(yè)控制而設計的，由于采了一系列的措施，使之在惡劣的工業(yè)環(huán)境下仍能保證很高的可靠性，一般平均無故障時間可達到4-5萬小時，遠遠超過以往電器控制系統(tǒng)和計算機控制系統(tǒng)。

3）、通用性能好，PLC品種多，檔次高，同一以PLC可適用于不同的控制對象或同一對象的不同控制要求，同一檔次，不同機型的功能也能方便地相互轉換。

4）、功能強，PLC運用了計算機、電子技術和集成工藝的最新技術，在

硬件和軟件兩方面不斷發(fā)展，使菘具備很強的信息處理能力，可進行邏輯、定時，計數(shù)和步進等控制，能完成A/D與D/A

5）、開發(fā)周期短 PLC在許多方面是以軟件編程來取代硬件接線實現(xiàn)控制功能，大大減輕了繁重的安裝接線工作，且編程簡單，程序設計和高度修改也很方便安全，因此，大大縮短了PLC控制系統(tǒng)的開發(fā)周期。

6）、體積小，使用方便，由于PLC采用了半導體集成電路，其體積小，重量輕，結構緊湊，功耗低，是機電技術的理想控制器，PLC編程簡單，自診斷能力強，能判斷和顯示自身故障，使操作人員檢查判斷故障方便迅速，而且接線少，維修時只需更換插入式模塊，維護方便，修改程序和監(jiān)視運行狀態(tài)也容易。

2、PLC的基本功能

1）、邏輯控制 PLC具有邏輯運算功能，它設置有“與”、“或”、“非”等邏輯指令，能工巧匠夠描述繼電器觸點的串聯(lián)、并聯(lián)、串并聯(lián)等各種連接。因此它可以代替繼電器進行組合邏輯與順序邏輯控制。

2）、定時控制 PLC具有定時控制功能。它為用戶提供了若干個定時器并設置了定時指令。定時值可由用戶在編程時設定，并能在運行中被讀出與修改，使用靈活，操作方便。

3）、計數(shù)控制 PLC還具有計數(shù)功能。它為用戶提供了若干個計數(shù)器并設置了計數(shù)指令，計數(shù)值可由用戶在編程時設定，并可在運行中被讀出與修改，使用與操作都很靈活方便。

4）、步進控制 PLC能完成步進控制功能。步進控制是指在完成一道工序以后，再進行下一步工序，也就是順序控制。PLC為用戶提供了若干個移位寄存器，或者直接有步進指令，可用于步進控制，編程與使用很方便。

5）、A/D、D/A轉換 有些PLC還具有“模數(shù)”轉換（A/D）和“數(shù)?！保―/A），功能，能完成對模擬量的控制與調節(jié)。

6）、數(shù)據(jù)處理 有的PLC還具有數(shù)據(jù)處理能力，并具有并行運算指令，如兩個數(shù)據(jù)并行傳送、比較和邏輯運算，進行數(shù)據(jù)檢索、比較、數(shù)制轉換等操作。

7）、通信與聯(lián)網(wǎng) 有些PLC采用了通信技術，可以進行遠程I/O控制，多臺PLC之間可以進行同位鏈接，計算機作為上機可對其命令并返回執(zhí)行結果，這種采用一臺計算機，多臺PLC組成的頒式控制網(wǎng)絡可完成圈套規(guī)模的復雜控制。

8）、監(jiān)控控制 PLC具有較強的監(jiān)控功能。在控制系統(tǒng)中，操作人員通過監(jiān)控命令可以監(jiān)視有關部分的運行狀態(tài)，可以調整定時或計數(shù)設定值，因而高度、使用和維護都很方便。

四、PLC的應用領域和發(fā)展趨勢

目前，PLC在國內已得到了廣泛的應用。利用PLC最基本的邏輯運算、定時、記數(shù)等功能進行邏輯控制，可以取代傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)，廣泛用于機床、印刷機、裝配生產線、電鍍流水線及電梯的控制等。

較高檔次的PLC具有位置控制模塊，特別適用于機床控制。大、中型PLC具有多路模擬量輸入輸出和PID控制，可構成模擬量輸入輸出的閉環(huán)控制系統(tǒng)，用于過程控制。

隨著計算機控制技術的發(fā)展，國外近幾年興起自動化網(wǎng)絡系統(tǒng)，PLC與PLC之間，PLC與上位機之間連成網(wǎng)絡，通過光纜傳遞信息，構成大型的多級分布式控制系統(tǒng)（集散控制系統(tǒng)）。PLC具有可靠性高、使用方便、編程簡單、體積小、重量輕等特點。目前，全世界PLC生產廠家約200多家，生產300多個品種。作為控制裝置，它在許多工業(yè)控制領域都得到了廣泛的應用。隨著微處理器技術的發(fā)展，PLC也得到了迅速的發(fā)展，其技術和產品日趨完善。

& nbsp;PLC的主要發(fā)展趨勢主要表現(xiàn)在以下幾個方面。

1、高速度、高I/O容量、功能強大

隨著CPU處理速度的提高，PLC程序執(zhí)行的速度也越來越快；在規(guī)模和超大規(guī)模集成電路的發(fā)展，相應地使I/O的容量也得到增加；智能模塊的嗇，使PLC能夠實現(xiàn)的功能越來越多。

2、強大的PLC聯(lián)網(wǎng)能力

隨著人們對工業(yè)自動化的要求越來越高，人們已經(jīng)不再滿足對幾個設備、幾條生產線的PLC控制，而是要求實現(xiàn)對全工廠的自動化 ，所以提高PLC控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡功能成為PLC的發(fā)展趨勢。以后人們不公能通過通信模塊進行PLC與PLC、PLC與上位機之間的連接，還能通過撥號或者無線的方式使PLC聯(lián)網(wǎng)。

3、編程軟件多樣化

PLC的梯形力語言、助記符語言和功能模塊語言雖然使用方便，而且也能很好的實現(xiàn)控制要求，倡在處理一些高級功能（復雜運算、報表生成和打印等功能）時存在明顯的不足，所以就要求高級語言（BASIC、C、FORTRAN等）、圖形語言、匯編語言兼容。這樣不公可以通過梯形圖語言、助記符語言和功能 模塊語言來編寫程序，也可以通過高級語言來編程。

五、 PLC應用中應注意的若干問題

本節(jié)主要介紹PLC在應用過程中經(jīng)常遇到的一些對PLC的某些輸入信號的處理問題。

1、PLC輸入信號抖動的消除

在實際應用中，有些開關輸入信號在接通過程中，由于外界干擾會出現(xiàn)時通時斷的“抖動”現(xiàn)象。這種現(xiàn)象在繼電器系統(tǒng)中由于繼電器的電磁慣性一般不會造成誤動作，沒什么影響。但在PLC應用系統(tǒng)中，PLC是不斷掃描工作，掃描周期一般比繼電器動作時間短得多，抖動信號很可能被PLC檢測到，造成錯誤的結果。所以，必須對這些“抖動”進行處理，已保證系統(tǒng)正常工作。

2、兩線式傳感器輸入的處理

如果PLC輸入設備采用兩線式傳感器（如接近開關、光電開關等）時它們的漏電電流較大，可能會出現(xiàn)錯誤的輸入信號。為了避免這種現(xiàn)象，可在輸入端并聯(lián)輸入電阻R，

旁路電阻R的阻值由下式確定：

I（Um∕InUn）∕（R+Un∕In）∕≤UL

式子中，I為傳感器的漏電流；Un、In分別是PLC的額定輸入電壓和額定電流；Um是PLC輸入電壓低電平的上限值。

3、 由晶體管提供輸入信號的處理

如果PLC輸入信號由晶體管提供，則要求晶體管的截止電阻應大于10千歐姆，導通電阻應小于800歐姆。

六、機械手移動工件的控制系統(tǒng)

1、機械手移動工件的基本機構

機械手是工業(yè)自動控制領域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等，應用非常廣泛。應用PLC控制機械手實現(xiàn)各種規(guī)定的工序動作，可以簡化控制線路，節(jié)省成本，提高勞動生產效率。

如圖 [1] 所示，是一臺工件傳送機械手的動作示意圖。

其作用是將工件從A位置傳送到B位置。其上升、下降和左移、右移動作由雙線圈的兩位式電磁閥驅動氣缸來控制完成，一旦電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機械動直到相對的線圈通電為止。另外夾緊、放松的動作由只有一個線圈的兩位式電磁閥驅動的氣缸控制完成，線圈通電，夾住工件，線圈斷電，放松工件（若擔心停電時的工件跌落，可選用通電時松開、斷電時夾緊的夾具）。

圖 [1]

2、機械手移動工件的控制要求與工作流程

機械手的全部動作由氣官缸驅動，而氣缸又有相應的電磁閥控制。其中，上升/下降和左移/右移分別由雙線圈兩位電磁閥控制。例如，當下降電磁閥通電時，機械手下降；下降電磁閥斷電時，機械手下降停止。只有當上升電磁閥通電時，機械手才上升；當上升電磁閥斷電時，機械手上升停止。同樣，左移/右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。機械手的放松/夾緊由一個單線圈兩位置電磁閥（稱為夾緊電磁閥）控制。當該線圈通電時，機械手夾緊；當該線圈斷電時，機械手放松。

當機械手右移到位并準備下降時，為了確保安全，必須右工作臺無工件時才允許機械手下降。也就是說，若上一次搬運到右工作臺上的工件尚未搬走時，機械手應自動停止下降，用光電開關進行無工件檢測。

機械手的動作過程如圖 [2] 所示。

圖 [2]

從原點開始，按下起動按鈕，下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時，碰到下限位開關，下降電磁閥斷電，下降停止；同時接通加緊電磁閥，機械手夾緊。夾緊后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通右移電磁閥，機械手右移。右移到位時，碰到右限位開關，右移電磁閥斷電，右移停止。若此時右工作臺上無工件，則光電開關接通，下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時，碰到下限位開關，下降電磁閥斷電，下降停止；同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止，同時接通左移電磁閥，機械手左移。左移到原點時，碰到左限位開關，左移電磁閥斷電，左移停止。至此，機械手由原位下降抓物上升右轉下降放物上升左旋原位結束。經(jīng)過八步動作完成了一個周期的動作。

3、操作面板布置

如圖 [3] 是可編程控制器控制盤面板布置圖

  ; 圖 [3]

機械手的操作方式分為手動操作方式和自動操作方式。

手動操作：就是用按鈕操作對機械手的每一步運動單獨進行控制。例如，當選擇上/下運動時，按下啟動按鈕，機械手下降；按下停止按鈕，機械手上升。當選擇左/右運動時，按下啟動按鈕，機械手右移。當選擇夾緊/放松運動時，按下啟動按鈕，機械手夾緊；按下停止按鈕，機械手放松。

自動操作方式又分為步進、單周期和連續(xù)操作方式。

步進操作：每按一次啟動按鈕，機械手完成一步動作后自動停止。

單周期操作：機械手從原點開始，按一下啟動按鈕，機械手自動完成一個周期的動作后停止（如果在操作過程中按下停止按鈕，機械手停在該工序上，再按下啟動按鈕，則又從該工序繼續(xù)工作，最后停在原位）。

連續(xù)操作：機械手從原點開始，按一下啟動按鈕，機械手的動作將自動地、連續(xù)地不斷地周期性循環(huán)。在工作中若按一下停止按鈕，則機械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后，回到原點自動停止。

4、控制系統(tǒng)構成

（1）控制系統(tǒng)圖

機械手移動工件控制系統(tǒng)圖如圖 [4] 所示

圖 [4]

（2）輸入/輸出端子地址分配

該機械手控制系統(tǒng)所采用的可編程控制器是由德國西門子公司生產的S7－200CPU214。如圖 [5] 是可編程控制器輸入輸出端子地址分配圖。

圖 [5]

該機械手控制系統(tǒng)共使用了14個輸入量，6個輸出量。

七、梯形圖設計

機械手的控制屬于順序控制，采用步進指令，根據(jù)說明機器工作狀態(tài)轉換的圖形，進行程序設計。

1.梯形圖的整體設計

根據(jù)機械手的工作方式情況，在選擇“單步操作”時，應執(zhí)行“單步操作”程序；在選擇“自動”方式時，應執(zhí)行“自動程序”，故梯形圖的總體構成應如圖 [6] 所示。其中，自動程序要在啟動按鈕按下時才執(zhí)行。

圖 [6]

2.各部分梯形圖的設計

1）通用部分梯形圖設計

（1）狀態(tài)器的初始化：

初始狀態(tài)器S600在手動方式下被置位、復位。當方式選擇開關處于“返回原位”（X501接通）時，按下返回原位按鈕（X505）時被置位；在“單步操作”（X500接通）時，S600復位。處于中間工步的狀態(tài)器用手動動作復位操作，即在方式選擇開關位于“單步操作”或“返回原位”時，中間狀態(tài)器同步復位，故初始化梯形圖如圖 [7] 所示（如果狀態(tài)器要在供電時從斷電前條件開始繼續(xù)工作，則不需要M71）。

圖 [7]

（2）狀態(tài)器轉換啟動：

若機械手工作在自動工作方式下，當初始狀態(tài)器S600被置位后，按下起動按鈕，輔助繼電器M575工作，狀態(tài)器的狀態(tài)可以一步步向下傳遞，即可以進行轉換。在執(zhí)行“連續(xù)操作”程序時，轉換啟動繼電器M575一直保持到停機按鈕按下為止。另一方面，采用M100檢查機器是否處于原位。當M575和M100都接通時，從初始狀態(tài)器開始進行轉換，其梯形圖如圖 [8] 所示。

圖 [8]

（3）狀態(tài)器轉換禁止梯形圖：

激活特殊輔助繼電器M574，并用步進指令控制狀態(tài)器轉換時，狀態(tài)器的自動轉換就被禁止。

在“單周期”工作期間，按下停止按鈕時，M574應被激勵并自保持，操作停止在現(xiàn)行工步。當按下啟動按鈕時，從現(xiàn)行工序重新開始工作，M574應復位，即重新允許轉換。

圖 [9]

在“步進”工作方式時，M574應始終工作，此時，禁止任何狀態(tài)轉換。但每按下一次啟動按鈕時，M574斷開一次，允許狀態(tài)器轉換一步。

在“手動”工作方式（單一操作，返回原位）情況下，禁止進行狀態(tài)轉換。在手動方式解除之后，按下啟動按鈕，則狀態(tài)轉換禁止解除，M574復位。

PLC在啟動時，用初始化脈沖M71使M 574自保持，以此禁止狀態(tài)轉換。直到按下啟動按鈕。狀態(tài)器轉換禁止體形圖如圖 [9] 所示。

通過對圖 [8]、圖 [9] 分析可得出：在執(zhí)行“單步操作”和“返回原位”程序時，M575一直不能被接通，而M574長期被接通（按下啟動按鈕時除外）；執(zhí)行“步進”程序時，每按一次啟動按鈕，M574斷開一次，M575接通一次，狀態(tài)器轉換一次；在執(zhí)行“單周期操作”程序時，按下啟動按鈕，M574斷開，M575接通，狀態(tài)器的狀態(tài)可一步一步向下轉換，直至按下停止按鈕時，M574自鎖，狀態(tài)器的狀態(tài)轉換被禁止，操作停止現(xiàn)行工序（再次按下啟動按鈕時從現(xiàn)行工序開始工作）；在執(zhí)行“連續(xù)操作：程序時，M575一直接通到按下停止按鈕，此時M574一直不能接通。

2）單步操作梯形圖 ：

圖 [10]

3）返回原位梯形圖 ：

在“返回原位”狀態(tài)下，“夾緊”與“下降”動作應被停止，上限位未動作時應進行“上升”；上限位動作時，“右行”動作應停止，并左行至左限位位置。返回原位梯形圖如圖 [11] 所示。

圖 [11]

4）“自動”狀態(tài)流程圖 ：

如圖 [12] 所示

圖 [12]

圖 [12] 表示了機械手自動工作時執(zhí)行各工步的情況。表明了各工步的實現(xiàn)以及各工步的轉換條件。在第一次下降工步中，下降電磁閥Y430接通。自下限位置時，X401接通，轉化為“夾持”過程。在夾持工步中，夾持電磁閥Y731置位，同時驅動T450。T450接通后，轉化為第一次上升。此后執(zhí)行類似的操作，完成由初始條件到下一個初始條件的一系列操作。在夾持輸出Y431置位后，保持夾持，直到夾持輸出復位松開。如上所述一步一步按順序驅動各個負載動作，稱為順序控制或過程步進型控制。這種控制過程用繼電器符號程序很難實現(xiàn)程序設計。

用狀態(tài)器替代自動工作流程圖中的各個工步，可得到圖 [13] 所示的功能表圖。初始狀態(tài)在圖中用雙線框表示。

圖 [13]

根據(jù)圖 [13] 的功能表圖，可設計出自動操作時的梯形圖，

如圖 [14]所示。

圖 [14]

3.繪制機械手PLC控制梯形圖 &n bsp; 圖 [15-1]

該機械手在自動工作時，應先將其工作方式選擇開關放在“返回原位”，并按下返回原位按鈕，對狀態(tài)器進行置位，然后再將工作方式選擇開關放至自動工作方式下。若自動工作狀態(tài)解除，則應將工作方式選擇開關放至“單步操作”位置 。

4、程序語言：

0 LD X501 30 AND X503

1 AND X505 31 OR X502

2 S S600 32 OR X500

3 LD X500 33 OR X501

4 R S600 34 OR M71

5 LD X500 35 OR M574

6 OR X501 36 ANI M101

7 OR &nbs 陳立定、吳玉香、蘇開才 編

7.《電器及PLC控制技術》 機械工業(yè)出版社 主編 黃凈

8.《機床電器與PLC 》 西安電子科技大學出版社 主編 李偉

9.《PLC應用開發(fā)技術與工程實踐》 人民郵電出版社 求是科技

10.《PLC實驗實訓指導書》 河南工業(yè)職業(yè)技術學院 主編 路劍

11.《可編程控制器的原理與應用》 北京希望電子出版社 主編 史增芳

附錄：

表1 數(shù)字量輸入地址定義

地 址 符 號 定 義 備 注

I0.0 啟動按鈕

I0.1 下限位 下限位開關

I0.2 上限位 上限位開關

I0.3 右限位 右限位開關

I0.4 左限位 左限位開關

I0.5 無工件檢測 無工件檢測開關

I0.6 停止按鈕

I0.7 單操作 單步方式開關

I1.0 步進操作 步進方式開關

I1.1 單周期操作 單周期方式開關 I1.3 左與右

I1.4 上與下

I1.5 夾與松

表2 數(shù)字量輸出地址定義

地址 符 號 定 義 備 注

Q0.0 下降電磁閥 下降電磁閥線圈

Q0.2 夾緊電磁閥 松開/夾緊線圈

Q0.1 上升電磁閥 上升電磁閥線圈

篇7

通過這三個月來的忙碌和學習，本次畢業(yè)論文設計已接近尾聲，作為一個大專生的畢業(yè)設計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，在這里衷心感謝指導老師的督促指導，以及一起學習的同學們的支持，讓我按時完成了這次畢業(yè)設計。

在畢業(yè)論文設計過程中，我遇到了許許多多的困難。在此我要感謝我的指導老師xxx老師給我悉心的幫助和對我耐心而細致的指導，我的畢業(yè)論文較為復雜煩瑣，但是xxx老師仍然細心地糾正圖中的錯誤。除了敬佩xxx老師的專業(yè)水平以外，他的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作，我才得以解決畢業(yè)設計中遇到的種種問題。同時感謝我院、系領導對我們的教導和關注；感謝大學三年傳授我們專業(yè)知識的所有老師。他們是xxx、xxx、xxx、xxx、xxx……謝謝你們嘔心瀝血的教導。還有謝謝我周圍的同窗朋友，他們給了我無數(shù)的關心和鼓勵，也讓我的大學生活充滿了溫暖和歡樂。如果沒有他們的幫助，此次畢業(yè)論文的完成將變得困難。他們在我設計中給了我許多寶貴的意見和建議。同時也要感謝自己遇到困難的時候沒有一蹶不振，取而代之的是找到了最好的方法來解決問題。最后，感謝生我養(yǎng)我的父母。謝謝他們給了我無私的愛，為我求學所付出的巨大犧牲和努力。

畢業(yè)設計論文致謝詞(二)

畢業(yè)設計即將結束，在老師的指導和同學的幫助之下，學生對于道路設計有了更多新的認知，對路基路面設計有了更深一步的認識，對路基路面綜合設計的整體脈絡了解得更加的清晰透徹。通過畢業(yè)設計，學生對自己大學四年以來所學的知識有更多的認識。

畢業(yè)設計，幫助我們總結大學四年收獲、認清自我。同時，還幫助我們改變一些處理事情時懶散的習慣。從最開始時的搜集資料，整理資料，到方案比選，確定方案，再到著手開始進行路基工程、路面工程和路線排水的設計，每一步都是環(huán)環(huán)相扣，銜接緊密，其中任何一個步驟產生遺漏或者疏忽，就會對以后的設計帶來很多的不便。

學生的動手能力和資料搜集能力在設計中也得到提升。畢業(yè)設計中很多數(shù)值、公式、計算方法都需要我們去耐心地查閱書籍，瀏覽資料，設計中需要用到輔助設計軟件的地方，也需要我們耐心的學習。掌握其使用的要領，運用到設計當中去。最后匯總的時候，需要將前期各個階段的工作認真整理。

畢業(yè)設計結束了，通過設計，學生深刻領會到基礎的重要性，畢業(yè)設計不僅僅能幫助學生檢驗大學四年的學習成果，更多的是畢業(yè)設計可以幫助我們更加清楚的認識自我，磨練學生的意志與耐性，這會為學生日后的工作和生活帶來很大的幫助。

篇8

致謝：

時光匆匆如流水，轉眼便是大學畢業(yè)時節(jié)，秋云，聚散真容易。離校日期已日趨臨近，畢業(yè)論文的的完成也隨之進入了尾聲。從開始進入課題到論文的順利完成，一直都離不開老師、同學、朋友給我熱情的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意!

說心里話，作為一個本科生，在最初試圖以《周易》為題材進行研究時，還是頗有顧慮的，最大的難題在于自己對《周易》缺乏足夠的了解，面對神秘瑰麗的古代典籍茫茫然不知從何處下手，幾經(jīng)醞釀思索，最后在文學院不少老師的鼓勵和幫助下，最終確定對《周易》的人生哲學進行嘗試性的分析研究，由此才展開此論文的撰寫工作。

本學位論文是在我的指導老師陳松青老師的親切關懷與細心指導下完成的。從課題的選擇到論文的最終完成，陳老師始終都給予了細心的指導和不懈的支持，并且在耐心指導論文之余，陳老師仍不忘拓展我們的文化視野，讓我們感受到了文學的美妙與樂趣。特別是陳老師借給我的《周易美學》一書，讓我對《周易》中神奇瑰麗的殿堂多了一份盼望與神往，雖然與論文不甚相關，卻為我將來步入學術研究的殿堂打開了不可多得的方便法門。值得一提的是，陳老師宅心仁厚，閑靜少言，不慕榮利，對學生認真負責，在他的身上，我們可以感受到一個學者的嚴謹和務實，這些都讓我們獲益菲淺，并且將終生受用無窮。畢竟“經(jīng)師易得，人師難求”，希望借此機會向陳老師表示最衷心的感謝!

此外，本文最終得以順利完成，也是與文學院其他老師的幫助分不開的，雖然他們沒有直接參與我的論文指導，但在開題時也給我提供了不少的意見，提出了一系列可行性的建議，他們是李生龍老師，吳建國老師，王建老師等，在此向他們表示深深的感謝!

最后要感謝的是我的父母，他們不僅培養(yǎng)了我對中國傳統(tǒng)文化的濃厚的興趣，讓我在漫長的人生旅途中使心靈有了虔敬的歸依，而且也為我能夠順利的完成畢業(yè)論文提供了巨大的支持與幫助。在未來的日子里，我會更加努力的學習和工作，不辜負父母對我的殷殷期望!我一定會好好孝敬和報答他們!

本科生畢業(yè)論文致謝范文二

本論文是在××老師的悉心指導下完成的。××老師為論文研究思路的設計和文獻資料的選擇提供了有益的指導，使得論文在成文階段少走了很多彎路。同時，程老師嚴謹細致的治學態(tài)度也令我受益匪淺。在論文完成之際，謹向××老師致以衷心的感謝!

本科生畢業(yè)論文致謝范文三

經(jīng)過半年的忙碌和工作，本次畢業(yè)設計已經(jīng)接近尾聲，作為一個本科生的畢業(yè)設計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導師的督促指導，以及一起工作的同學們的支持，想要完成這個設計是難以想象的。

在這里首先要感謝我的導師xx老師。xx老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設計的每個階段，從外出實習到查閱資料，設計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設計，裝配草圖等整個過程中都給予了我悉心的指導。我的設計較為復雜煩瑣，但是俞老師仍然細心地糾正圖紙中的錯誤。除了敬佩俞老師的專業(yè)水平外，他的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作。

其次要感謝和我一起作畢業(yè)設計的xx同學，她在本次設計中勤奮工作，克服了許多困難來完成此次畢業(yè)設計，并承擔了大部分的工作量。如果沒有她的努力工作，此次設計的完成將變得非常困難。

然后還要感謝大學四年來所有的老師，為我們打下機械專業(yè)知識的基礎；同時還要感謝所有的同學們，正是因為有了你們的支持和鼓勵。此次畢業(yè)設計才會順利完成。

最后感謝工學院和我的母校—北京林業(yè)大學四年來對我的大力栽培。

本科生畢業(yè)論文致謝范文四

歷時半年之久的論文寫作，終于結束了。從最初的選題、寫開題報告，到后來的初稿、定稿， 并不是一帆風順的。在這期間，有很多人給我?guī)椭o我建議。

首先，我要感謝指導老師對我的悉心指導。在我沒能及時跟老師聯(lián)系，討論論文問題的時候，老師打電話提醒我，給我提出問題，讓我及時改正。老師誨人不倦的精神，治學嚴謹?shù)膽B(tài)度，讓我無比欽佩。還要感謝大學期間遇到的其他老師，謝謝你們讓我在學到知識的同時，也學到了如何做人，你們的言傳身教將讓我一生受用。

篇9

在這寶貴的兩年的研究生生活中，首先我要感謝我的導師——郭清順老師。“授人以魚，不如授之以漁”，郭老師正是這樣以言傳身教來教導著我們。

在這里，還要特別感謝我另外一位老師——道焰老師，她雷厲風行的性格、干凈利落的做事風格永遠是我學習的榜樣。無論是在學習上還是在生活，她總給在我最需要的時候給予幫助。

不得不提，王竹立老師，他慈父一樣的關懷曾使我感激不已。他使我懂得，踏踏實實做人，認認真真做事，應付別人就是應付自己。

感謝在研究生學習期間給我諸多教誨和幫助的信息與網(wǎng)絡中心的各位老師，感謝陳鐵老師、蘇順開老師、黃海老師、張汶老師給予我的指導和幫助！

感謝317實驗室的兄弟姐妹，是你們給我?guī)砹藲g樂，是你們讓我知道了什么是手足情深。

感謝我的三位同學——陳頌麗、路昉碩和郭澤平，我們之間的友誼足以使我今生不忘。

感謝我的朋友——淦鑫、馬偉杰、王海洋、賀明威、林諸鳴、甘榮偉，感謝你們在我失意時給我鼓勵，在失落時給我支持，感謝你們和我一路走來，讓我在此過程中倍感溫暖！

相關的論文致謝樣本

·畢業(yè)論文致謝如何寫·課程設計論文致謝詞·博士生論文致謝范例

篇10

致謝：

時光匆匆如流水，轉眼便是大學畢業(yè)時節(jié)，秋云，聚散真容易。離校日期已日趨臨近，畢業(yè)論文的的完成也隨之進入了尾聲。從開始進入課題到論文的順利完成，一直都離不開老師、同學、朋友給我熱情的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意!

說心里話，作為一個本科生，在最初試圖以《周易》為題材進行研究時，還是頗有顧慮的，最大的難題在于自己對《周易》缺乏足夠的了解，面對神秘瑰麗的古代典籍茫茫然不知從何處下手，幾經(jīng)醞釀思索，最后在文學院不少老師的鼓勵和幫助下，最終確定對《周易》的人生哲學進行嘗試性的分析研究，由此才展開此論文的撰寫工作。

本學位論文是在我的指導老師陳松青老師的親切關懷與細心指導下完成的。從課題的選擇到論文的最終完成，陳老師始終都給予了細心的指導和不懈的支持，并且在耐心指導論文之余，陳老師仍不忘拓展我們的文化視野，讓我們感受到了文學的美妙與樂趣。特別是陳老師借給我的《周易美學》一書，讓我對《周易》中神奇瑰麗的殿堂多了一份盼望與神往，雖然與論文不甚相關，卻為我將來步入學術研究的殿堂打開了不可多得的方便法門。值得一提的是，陳老師宅心仁厚，閑靜少言，不慕榮利，對學生認真負責，在他的身上，我們可以感受到一個學者的嚴謹和務實，這些都讓我們獲益菲淺，并且將終生受用無窮。畢竟“經(jīng)師易得，人師難求”，希望借此機會向陳老師表示最衷心的感謝!

此外，本文最終得以順利完成，也是與文學院其他老師的幫助分不開的，雖然他們沒有直接參與我的論文指導，但在開題時也給我提供了不少的意見，提出了一系列可行性的建議，他們是李生龍老師，吳建國老師，王建老師等，在此向他們表示深深的感謝!

最后要感謝的是我的父母，他們不僅培養(yǎng)了我對中國傳統(tǒng)文化的濃厚的興趣，讓我在漫長的人生旅途中使心靈有了虔敬的歸依，而且也為我能夠順利的完成畢業(yè)論文提供了巨大的支持與幫助。在未來的日子里，我會更加努力的學習和工作，不辜負父母對我的殷殷期望!我一定會好好孝敬和報答他們!

本科生畢業(yè)論文致謝范文二

本論文是在××老師的悉心指導下完成的。××老師為論文研究思路的設計和文獻資料的選擇提供了有益的指導，使得論文在成文階段少走了很多彎路。同時，程老師嚴謹細致的治學態(tài)度也令我受益匪淺。在論文完成之際，謹向××老師致以衷心的感謝!

本科生畢業(yè)論文致謝范文三

經(jīng)過半年的忙碌和工作，本次畢業(yè)設計已經(jīng)接近尾聲，作為一個本科生的畢業(yè)設計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導師的督促指導，以及一起工作的同學們的支持，想要完成這個設計是難以想象的。

在這里首先要感謝我的導師xx老師。xx老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設計的每個階段，從外出實習到查閱資料，設計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設計，裝配草圖等整個過程中都給予了我悉心的指導。我的設計較為復雜煩瑣，但是俞老師仍然細心地糾正圖紙中的錯誤。除了敬佩俞老師的專業(yè)水平外，他的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作。

其次要感謝和我一起作畢業(yè)設計的xx同學，她在本次設計中勤奮工作，克服了許多困難來完成此次畢業(yè)設計，并承擔了大部分的工作量。如果沒有她的努力工作，此次設計的完成將變得非常困難。

然后還要感謝大學四年來所有的老師，為我們打下機械專業(yè)知識的基礎；同時還要感謝所有的同學們，正是因為有了你們的支持和鼓勵。此次畢業(yè)設計才會順利完成。

最后感謝工學院和我的母?！本┝謽I(yè)大學四年來對我的大力栽培。

本科生畢業(yè)論文致謝范文四

歷時半年之久的論文寫作，終于結束了。從最初的選題、寫開題報告，到后來的初稿、定稿，并不是一帆風順的。在這期間，有很多人給我?guī)椭?，給我建議。